Implementación de un control basado en reglas a nivel coordinación para un caminado simétrico con una prótesis transfemoral activa

Abstract in Spanish
El control basado en reglas (RBC - Rule-Base Control) para un cami-
nado “normal” de una prótesis transfemoral fue desarrollado para su
implementación en un microcontrolador. Se presentan las ventajas
al utilizar este tipo de control sobre métodos analíticos, así como los resultados obtenidos de los análisis del ciclo de marcha, la genera-ción de reglas, la estructura de programación y las conclusiones más importantes que se obtuvieron en el trabajo realizado en [1,2] en la Universidad de Aalborg (Dinamarca) en el Departamento de Control en colaboración con el Center for Sensory Motor Interaction (SMI) de la misma Universidad.

A Rule Based Control (RBC) for “normal” walking of a Transfemoral
Prosthesis (TFP) was developed for its implementation in a microcontroller. The advantages of using this type of control over analytical methods are described, as well as the results obtained in the Gait Cycle Analysis, the rule generation, the programming structure and the most relevant conclusions obtained in work realized in [1,2] at the Control Department of Aalborg University (Denmark) in collaboration with the Center for Sensory Motor Interaction (SMI) of such University.