Robotkalibrering

Off-line programmering, nya användningsområden och ökade krav på utbytbarhet har resulterat till ett ökat intresse för en förbättring av industrirobotarnas absoluta noggrannhet. En förutsättning för att detta kan ske är att industriellt anpassade mät- och kalibreringsmetoder finns tillgängliga. Målet med projektet har varit att utveckla, prova och jämföra industrianpassade robotkalibreringsmetoder.
Tre mätsystem, ett system med lingivare, ett system med linjär givare (double ball-bar) och ett ultraljud-baserat mätsystem har utvecklats och jämförts. Olika typer av robotar och kinematiska kedjor har mätts upp och simulerats. Simuleringsresultat från en pendelrobot och ett åtta-axligt system bestående av en sexaxlig svetsrobot och en tvåaxlig lägesställare redovisas i rapporten.

Simuleringar och praktiska tester har visat att signaturkalibrering kan praktiskt utföras enbart genom mätning av en längdavvikelse. Val av kinematisk modell och noggrann planering av mätinsamlings-punkter är avgörande för lösningens noggrannhet och konvergens. Mätnoggrannheten är av avgörande betydelse när det gäller noggrannheten med vilken robotparametrarna kan fastställas. En olinjär minstakvadratmetod (Levenberg-Marquardt) har använts och har varit stabil även för stora parameter-avvikelser.

Algoritmer för signaturkalibrering har implementerats i C och i Mathematica och utvärderats.

Projektet har kunnat genomföras med finansiellt stöd från NUTEK.